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基于組合導航的多信號融合車輛定位系統PA-GSAUTO裏程計實驗報告

发布时间:2019-11-05 09:59:20 浏览:1101

基于組合導航技術的多信號融合定位系統是一種先進的傳感器融合導航産品,適用于在隧道,室內停車場,城市中心和多層高速公路交彙處等的GNSS信號退化或拒絕的環境中的陸地車輛和移動機器人3D導航應用。

在GNSS+慣導+裏程計的信號融合算法支持下,在幾分鍾的GNSS信號丟失中保持高定位精度,且誤差小于行進距離的0.2%(1km)。

嵌入式算法可識別GNSS環境並相應地對其進行自動加權濾波,使其在城市峽谷等GNSS惡劣情況下,依靠 GNSS測量值、車速和傳感器測量值的智能組合,實現連續、准確和可靠的定位。

嵌入式算法具有先進的慣性傳感器動態誤差模型,可將傳感器誤差降至最低並防止其通過導航算法傳播,從而獲得更可靠的3D導航性能。

一、産品系統性能指標

指標

橫滾/俯仰(RMS)

0.1度

GPS失鎖精度(RMS)

位置漂移(1km或者2min

0.2%,有裏程計組合

航向漂移(1min

0.15°

陀螺

量程

250°/s

零偏穩定性

10°/h (4.5°/h可选)

全溫零偏

0.15°/s

標度因素非線性

500ppm

帶寬

100Hz

加速度計

量程

±2g (±4g可选)

零偏穩定性

0.2mg

全溫零偏

2mg

帶寬

100Hz

衛導板卡

位置(RMS)

1.2m(单点L1/L2)   2CM+1ppm(RTK)  5CM(千寻)

速度(RMS)

0.03m/s

航向(RMS)

0.2°/m

頻段

GPS: L1,L2,L2C

GLONASS:L1,L2

Galileo:E1

BDS:B1:B2

電器接口

輸入電壓

9~36V,DC

工作電流

0.35A

接口類型

RS422/RS232/CAN

二、産品特點

基于組合導航技術的多信號融合定位系統是一種先進的傳感器融合導航産品,適用于在隧道,室內停車場,城市中心和多層高速公路交彙處等的GNSS信號退化或拒絕環境中的陸地車輛和移動機器人3D導航應用。

GNSS+慣導+裏程計的信號融合算法支持下,在幾分鍾的GNSS信號丟失中保持高定位精度,且誤差小于行進距離的0.21km)。

嵌入式算法可識別GNSS環境並相應地對其進行自動加權濾波,使其在城市峽谷等GNSS惡劣情況下,依靠 GNSS測量值、車速和傳感器測量值的智能組合實現連續准確和可靠的定位

嵌入式算法具有先進的慣性傳感器動態誤差模型,可將傳感器誤差降至最低並防止其通過導航算法傳播,從而獲得更可靠的3D導航性能。

一、20190314西安清華科技園地下停車場

全程軌迹圖:

1 matlab解析圖

1 matlab解析圖


2 Google earth解析圖


地下停車場部分:

3 matlab解析圖

4 Google earth解析圖

一、20190418西安萬達廣場地下停車場

全程軌迹圖:

5 matlab解析圖


6 Google earth解析圖

地下停車場部分:


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8 Google earth解析圖

一、20190901西安市含光路高架橋

全程軌迹圖:

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10  Google earth解析圖

高架橋下:

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12 Google earth解析圖

一、20190418西安市文昌門隧道

全程軌迹圖:


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14 Google earth解析圖

遮擋部分:

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16 Google earth解析圖

隧道部分:

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18 Google earth解析圖

一、20190328西安市太乙路隧道

全程軌迹圖:

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20  Google earth解析圖

遮擋部分:

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隧道部分:

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